http://wiki.spad-it.nl/index.php?action=history&feed=atom&title=Twee_servo%27s_met_correctie 2026-07-02T21:46:24Z Revision history for this page on the wiki MediaWiki 1.27.3 http://wiki.spad-it.nl/index.php?title=Twee_servo%27s_met_correctie&diff=136&oldid=prev 2018-02-01T11:22:31Z

<p>Created page with &quot;&lt;pre&gt; int servoPin1=9; // servo1 op pin digitale IO pin 9 int potPin1=0; // potmeter1 op analoge pin A0 int servoPin2=10; // servo2 op pin digitale IO pin 10 int potPin...&quot;</p> <p><b>New page</b></p><div>&lt;pre&gt;<br /> int servoPin1=9; // servo1 op pin digitale IO pin 9<br /> int potPin1=0; // potmeter1 op analoge pin A0<br /> int servoPin2=10; // servo2 op pin digitale IO pin 10<br /> int potPin2=1; // potmeter2 op analoge pin A1<br /> int cyclus=20000; // microsecondes van de hele PWM cyclus =&gt; 50Hz<br /> int minPulse=50; // microsecondes hoog voor minimale arm-stand<br /> int maxPulse=2500; // microsecondes hoog voor maximale arm-stand<br /> float correctie1=-0.041;<br /> float correctie2=0.00;<br /> <br /> void setServoPulses(float arm_stand1, float arm_stand2)<br /> // arm-stand 0 =&gt; helemaal links<br /> // arm-stand 1 =&gt; helemaal rechts<br /> {<br /> int pulseBreedte1 = (int)minPulse + arm_stand1*(maxPulse-minPulse);<br /> int pulseBreedte2 = (int)minPulse + arm_stand2*(maxPulse-minPulse);<br /> // pulse 1<br /> digitalWrite(servoPin1,HIGH);<br /> delayMicroseconds(pulseBreedte1);<br /> digitalWrite(servoPin1,LOW);<br /> // pulse 2<br /> digitalWrite(servoPin2,HIGH);<br /> delayMicroseconds(pulseBreedte2);<br /> digitalWrite(servoPin2,LOW);<br /> // resttijd cyclus<br /> delayMicroseconds(cyclus-pulseBreedte1-pulseBreedte2);<br /> }<br /> <br /> void setup()<br /> {<br /> pinMode(servoPin1,OUTPUT);<br /> pinMode(servoPin2,OUTPUT);<br /> }<br /> <br /> float oldVal1 = -1; // -1 =&gt; waarde is zeker veranderd<br /> float oldVal2 = -1;<br /> unsigned long last = 0;<br /> <br /> void loop()<br /> {<br /> float potVal1=(float)analogRead(potPin1)/1024+correctie1;<br /> float potVal2=(float)analogRead(potPin2)/1024+correctie2;<br /> float diff = max(abs(oldVal1-potVal1),abs(oldVal2-potVal2));<br /> // alleen als een stand voldoende is veranderd, en elke seconde<br /> if ((diff&gt;0.02) || (millis() - last&gt;1000)) {<br /> for (int i=0;i&lt;=10;i++) // blijft 10 stapjes<br /> {<br /> setServoPulses(potVal1,potVal2);<br /> }<br /> // vertraagde aanpassing 'oldVal' =&gt; snelle reactie<br /> oldVal1 = oldVal1 + 0.15*(potVal1-oldVal1);<br /> oldVal2 = oldVal2 + 0.15*(potVal2-oldVal2);<br /> last = millis();<br /> } <br /> }<br /> &lt;/pre&gt;</div>

WikiAdmin